Originaire des Genevez. Né le 19 juin 1961 aux Breuleux. Fils de Jean-Marie Voirol, enseignant et ancien maire de Porrentruy, et de Viviane Voirol. Epouse Pierrette Voirol, née Juillerat, infirmière. Trois enfants. Catholique.
V. obtient un diplôme fédéral de pharmacien à Lausanne en 1985. De 1989 à 2002, il travaille comme responsable des pharmacies des hôpitaux jurassiens, et, de 1989 à 2006, comme pharmacien cantonal du Jura à temps partiel. Il est propriétaire d'une pharmacie à Bassecourt.
V. adhère au Parti libéral-radical (PLR), dont il est président de la section bruntrutaine de 1994 à 2001 et membre du comité directeur au niveau cantonal dès 2014. Membre du Conseil de ville de Porrentruy de 1996 à 2004 et conseiller municipal de Porrentruy de 2005 à 2017. A la tête du Département de l'équipement et en tant que responsable pour l'énergie et l'environnement, il promeut de nombreux projets tels que la mise en place de la sectorisation du réseau d’eau ou la remise à ciel ouvert du Bacavoine (2005). Durant son mandat, la ville de Porrentruy obtient le label « cité de l’énergie » en 2006 et 2010, ainsi que le label « cité de l'énergie gold » en 2014. Vice-président du syndicat intercommunal de Porrentruy. Élu vice-maire de Porrentruy en 2013, il assume la fonction de maire ad interim suite à l'annulation du second tour des élections communales de 2012 en raison d'irrégularités. Elu maire de Porrentruy le 12 novembre 2017 en battant le maire sortant, Pierre-Arnauld Fueg (PDC), au second tour.
Lors des élections cantonales de 2015, V. est élu député au Parlement jurassien et devient membre de la commission de santé dès janvier 2016. La même année, lors des élections nationales, il se porte candidat au Conseil national mais n'est pas élu.
Au niveau économique, V. s'engage comme président du conseil d’administration de Thermoréseau SA Porrentruy et vice-Président du conseil d’administration de l’entreprise du Gaz SA à Porrentruy.
Pendant 20 ans, V. est membre du comité du Basket-club Boncourt; il est également l'ancien président du club de pétanque La Parisienne.