Abbé de Bellelay, il succèderait à l'abbé Henri de Bassecourt. Il n'est cependant mentionné comme tel que dans les nécrologes de Bellelay mais dans aucune autre source. Par contre, on trouve mention de lui en tant que chanoine de Bellelay et ancien abbé du Lac de Joux (de 1298 à 1318) dans un document daté du 10 novembre 1322. Dans les nécrologes de Bellelay, sa date de mort est le 22 août 1354. Jean-Claude Rebetez souligne néanmoins que cela ne concorde pas avec la date du début de l'abbatiat de son successeur. Il est donc possible que Pierre de Vennes n'ait en fait jamais été abbé de Bellelay.