Le Musée lapidaire de St-Ursanne, ouvert en 1982, se situe dans l'ancienne église Saint-Pierre, démolie en 1898 et reconstruite en 1982, située au nord de l'ensemble monacal, au fond du cloître (14e s.) de la Collégiale.
On y trouve le plus important ensemble de sarcophages monolithiques mérovingiens et carolingiens de Suisse (tombeaux carolingiens et mérovingiens) ainsi que des éléments d'architecture et de sculpture romane provenant des anciennes constructions de Saint-Ursanne.
Le musée est géré par l'association Ursinia, présidée par Lionel Marchand jusqu'en 2011 – lui suivent à la présidence Martial Couche (2011-2014) et Nicolas Paupe (2014-).
A partir de 2019, l’administration du musée passe à la Paroisse de Saint-Ursanne.